Nrog kev txhim kho txuas ntxiv ntawm kev paub txog thev naus laus zis, thev naus laus zis txawj ntse thiab kev siv thev naus laus zis, cov neeg siv xov tooj ntawm tes zoo yuav tuaj yeem ua lub luag haujlwm ntawm tib neeg hauv kev tsim khoom thiab lub neej. Yog li dab tsi yog qhov tseem ceeb ntawm kev siv tshuab neeg hlau nyob? Nws tau xaus tias tam sim no, cov neeg hlau mobile feem ntau muaj tsib txoj haujlwm thev naus laus zis no.
Ultrasonic navigation thiab kev siv tshuab rau mobile neeg hlau
Lub hauv paus ntsiab lus ua haujlwm ntawm kev taw qhia ultrasonic thiab kev teeb tsa kuj zoo ib yam li ntawm laser thiab infrared. Feem ntau, ultrasonic yoj tawm los ntawm kev xa mus sojntsuam ntawm ultrasonic sensor, thiab nthwv dej ultrasonic rov qab mus rau lub cuab yeej txais thaum ntsib teeb meem hauv nruab nrab.
Los ntawm kev tau txais lub teeb pom kev zoo ultrasonic kis los ntawm nws tus kheej, thiab suav qhov kev nthuav tawm nrug s raws li lub sijhawm sib txawv thiab kev nthuav tawm nrawm ntawm ultrasonic kis thiab echo txais tos, qhov deb ntawm qhov teeb meem rau tus neeg hlau tuaj yeem tau txais, uas yog, muaj cov qauv : S=TV / 2, nyob rau hauv uas T - lub sij hawm sib txawv ntawm ultrasonic kis thiab txais tos; V - nthwv dej tshaj tawm ntawm nthwv dej ultrasonic nthuav tawm hauv nruab nrab.
Tau kawg, ntau lub xov tooj ntawm tes neeg hlau siv sib cais sib kis thiab tau txais cov cuab yeej siv hauv kev qhia thiab kev siv tshuab. Ntau yam khoom siv tau txais tau teeb tsa hauv daim ntawv qhia ib puag ncig, thiab xa cov kev soj ntsuam raug teeb tsa ntawm lub xov tooj ntawm tes.
Hauv kev taw qhia thiab muab tso rau ntawm cov neeg hlau mobile, nws nyuaj rau kom tau txais cov ntaub ntawv ib puag ncig ib puag ncig vim qhov tsis xws luag ntawm lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic, xws li kev xav txog qhov xav tau thiab txwv lub kaum ntse ntse nqaj. Yog li ntawd, lub tshuab ntsuas hluav taws xob ultrasonic tsim los ntawm ntau lub ntsuas ntsuas feem ntau yog siv los tsim cov qauv ib puag ncig sib xws, Cov ntaub ntawv sau los ntawm lub ntsuas hluav taws xob tau xa mus rau kev tswj hwm ntawm cov neeg hlau mobile los ntawm kev sib txuas lus. Tom qab ntawd qhov kev tswj hwm tau lees paub qee qhov txheej txheem los ua cov ntaub ntawv sib xws raws li cov cim teeb tsa thiab tsim qauv lej, thiab cov ntaub ntawv qhia chaw ib puag ncig ntawm tus neeg hlau tuaj yeem tau txais.
Vim tias qhov zoo ntawm tus nqi qis, cov ntaub ntawv nrhiav tau sai thiab ntau qhov kev daws teeb meem, ultrasonic sensor tau siv dav hauv kev taw qhia thiab muab tso rau ntawm cov neeg hlau mobile tau ntev. Ntxiv mus, nws tsis xav tau cov duab thev naus laus zis nyuaj thaum khaws cov ntaub ntawv ib puag ncig, yog li nws muaj qhov nrawm nrawm thiab ua haujlwm tau zoo lub sijhawm.
Kev pom qhov muag thiab kev siv cuab yeej technology ntawm mobile neeg hlau
Hauv kev pom kev pom thiab tso rau qhov system, kev taw qhia ntawm kev teeb tsa lub koob yees duab tsheb hauv neeg hlau raws li lub zeem muag hauv cheeb tsam tau siv dav hauv tsev thiab txawv teb chaws. Hauv hom kev taw qhia no, cov cuab yeej tswj hwm thiab cov cuab yeej paub zoo tau thauj khoom ntawm lub cev neeg hlau, thiab kev txiav txim siab qib siab xws li kev lees paub cov duab thiab kev npaj txoj hauv kev tau ua tiav los ntawm lub khoos phis tawj tswj hwm.
Kev pom qhov muag thiab qhov chaw nyob feem ntau suav nrog: lub koob yees duab (lossis CCD duab lub ntsej muag), cov cuab yeej siv teeb liab video, teeb liab nrawm raws li DSP, khoos phis tawj thiab nws cov khoom siv, thiab lwm yam. Lub hauv paus tseem ceeb yog kab ntawm cov khoom siv silicon. Cov ntsiab lus photosensitive thiab them nqi hloov khoom siv tau teeb tsa ntawm ib txheej. Los ntawm kev hloov pauv hloov tus nqi, cov vis dis aus ntawm ntau lub pixels raug tshem tawm lub sijhawm sib qhia thiab ua ntu zus. Piv txwv li, qhov kev daws teeb meem ntawm cov duab sau los ntawm thaj tsam CCD sensor tuaj yeem yog 32 × 32 txog 1024 × 1024 pixels, thiab lwm yam.
Lub hauv paus ntsiab lus ua haujlwm ntawm kev pom kev pom thiab qhov system yog yooj yim rau kev ua haujlwm zoo ib puag ncig ib puag ncig tus neeg hlau. Ua ntej, lub koob yees duab tau siv los sau cov ntaub ntawv duab, nyem cov ntaub ntawv khaws tseg, thiab tom qab ntawd muab nws rov qab rau hauv kev kawm ib puag ncig uas muaj cov neural network thiab cov txheej txheem kev txheeb cais, Tom qab ntawd cov txheej txheem kev kawm txuas cov ntaub ntawv khaws cov duab nrog txoj haujlwm tiag ntawm cov neeg hlau kom ua tiav kev tswj hwm tus kheej thiab kev ua haujlwm ntawm tus neeg hlau.
thoob ntiaj teb txoj haujlwm
Niaj hnub no, hauv daim ntawv thov kev txawj ntse neeg hlau taw qhia thiab siv tshuab thev naus laus zis, pseudo range differential dynamic positioning method feem ntau tau txais. Tus neeg siv siv thiab tus txais tau txais txiaj ntsig tau siv los soj ntsuam plaub lub GPS satellites ua ke, thiab txoj haujlwm peb-seem kev tswj hwm ntawm tus neeg hlau nyob rau qee lub sijhawm thiab lub sijhawm tuaj yeem tau txais raws li qee qhov txheej txheem. Qhov sib txawv ntawm qhov sib txawv ntawm qhov chaw tshem tawm lub moos satellite yuam kev. Rau cov neeg siv 1000km deb ntawm lub chaw nres tsheb siv, nws tuaj yeem tshem tawm lub moos tsis raug ntawm lub xov tooj cua thiab qhov ua yuam kev tropospheric, yog li nws tuaj yeem txhim kho qhov ua haujlwm tau zoo dua qub.
Txawm li cas los xij, hauv kev siv xov tooj ntawm tes, qhov raug qhov tseeb ntawm lub xov tooj ntawm tes GPS tau txais yog cuam tshuam los ntawm cov teeb liab satellite thiab ib puag ncig txoj kev, nrog rau lub moos yuam kev, kev tshaj tawm yuam kev, tus txais lub suab nrov thiab ntau yam ntxiv. Yog li ntawd, qhov chaw tso qhov tseeb thiab ntseeg tau ntawm GPS kev qhia ib leeg muaj tsawg. Yog li ntawd, sib nqus sib nqus thiab Kho qhov muag daim disk thiab GPS cov ntaub ntawv rau kev taw qhia. Ib qho ntxiv, GPS kev qhia ua haujlwm tsis haum rau sab hauv tsev lossis hauv qab cov neeg tsav tsheb thiab cov tshuab neeg hlau nrog txoj haujlwm siab.
Kev kho qhov muag pom kev qhia thiab siv tshuab rau mobile neeg hlau
Qhov kev tsom xam pom qhov pom tseeb thiab kev tso chaw feem ntau yog siv laser lossis infrared sensor txhawm rau ntsuas qhov nrug. Ob lub laser thiab infrared siv lub teeb pom kev thev naus laus zis rau kev taw qhia thiab kev tso chaw.
Laser txoj haujlwm thoob ntiaj teb feem ntau yog tsim los ntawm kev siv lub tshuab tig tig, daim iav, cov khoom siv hluav taws xob tau txais thiab cov ntaub ntawv tau txais thiab xa khoom.
Thaum lub sijhawm ua haujlwm, lub tshuab laser tau tawm sab nraud los ntawm cov iav tsom iav. Thaum txoj kev koom tes kos npe los ntawm rov qab lub teeb pom kev rov qab tau raug tshuaj xyuas, lub teeb pom kev zoo tau ua tiav los ntawm tus neeg siv lub tshuab txais hluav taws xob raws li lub teeb liab pom, pib cov phiaj xwm nrhiav cov ntaub ntawv, nyeem cov lej disk cov ntaub ntawv ntawm kev sib hloov tshuab (ntsuas lub kaum sab xis ntawm lub hom phiaj) , thiab tom qab ntawd xa nws mus rau lub khoos phis tawj sab saud rau kev ua cov ntaub ntawv los ntawm kev sib txuas lus, Raws li txoj haujlwm paub thiab pom cov ntaub ntawv ntawm txoj kev kos npe, txoj haujlwm tam sim no thiab kev taw qhia ntawm lub ntsuas pa hauv txoj kev kos npe txoj hauv kev tuaj yeem suav tau, thiaj li ua tiav lub hom phiaj ntawm kev qhia ntxiv thiab muab tso rau.
Laser ib puag ncig muaj qhov zoo ntawm nqaj nqaj nqaim, zoo sib xws, tawg me me thiab muaj ntau qhov kev daws teeb meem, tab sis nws tseem cuam tshuam loj heev los ntawm ib puag ncig. Yog li ntawd, yuav ua li cas denoise sau cov teeb liab thaum siv laser ntau kuj yog qhov teeb meem loj. Ib qho ntxiv, muaj qhov chaw dig muag hauv laser ntau, yog li nws nyuaj rau paub kev taw qhia thiab kev teeb tsa los ntawm laser ib leeg, Hauv cov ntawv thov kev lag luam, nws feem ntau siv hauv kev lag luam tshawb pom hauv thaj tsam tshwj xeeb, xws li kuaj pom cov kab tawg.
Kev siv tshuab thev naus laus zis thev naus laus zis feem ntau siv hauv kev sib koom ua ke neeg hlau tiv thaiv kev ua haujlwm kom tsim thaj tsam loj ntawm neeg hlau&"tawv nqaij tawv &"; neeg hlau caj npab.
Qhov ntsuas hluav taws xob ib txwm muaj suav nrog lub xeev-lub teeb-emitting diode uas tuaj yeem tso tawm lub teeb pom kev deb thiab lub zog-lub xeev photodiode siv los ua tus txais. Cov teeb liab hloov pauv tau kis los ntawm lub raj xa hluav taws xob pom lub raj xa hluav taws xob, thiab lub raj xa hluav taws xob duab hluav taws xob tau txais lub teeb hluav taws xob hloov pauv teeb liab pom los ntawm lub hom phiaj. Kev tshem tawm qhov cuam tshuam ntawm lub teeb pom kev ib puag ncig lub teeb pom kev zoo tau lees paub los ntawm kev teeb tsa teeb tsa thiab tshwj xeeb lim infrared. Cia cov teeb liab tso tawm VO sawv cev rau qhov hluav taws xob tso tawm ntawm lub teeb pom kev zoo, tom qab ntawd VO yog qhov ua haujlwm ntawm qhov nrug nruab nrab ntawm qhov kev sojntsuam thiab ua haujlwm: VO=f (x, P), qhov twg p - qhov xav tau coefficient ntawm qhov ua haujlwm. P muaj feem cuam tshuam nrog xim xim thiab ntxhib ntawm lub hom phiaj. X - nrug nruab nrab ntawm kev sojntsuam thiab haujlwm ua haujlwm.
Thaum lub tshuab ua haujlwm yog lub hom phiaj zoo sib xws nrog tus nqi p tib yam, X thiab VO sib raug ib tus zuj zus. X tuaj yeem tau txais los ntawm kev cuam tshuam cov ntaub ntawv sim ntawm kev ntsuas sib thooj ntawm ntau lub hom phiaj. Txoj hauv kev no, txoj haujlwm ntawm tus neeg hlau los ntawm lub hom phiaj tuaj yeem ntsuas los ntawm infrared sensor, thiab tom qab ntawd lub xov tooj ntawm tes neeg hlau tuaj yeem taug kev thiab ua haujlwm los ntawm lwm txoj hauv kev ua cov ntaub ntawv.
Txawm hais tias infrared sensor qhov chaw tseem muaj qhov zoo ntawm kev nkag siab siab, cov qauv yooj yim thiab tus nqi qis, vim tias lawv qhov kev daws teeb meem siab thiab qhov kev daws teeb meem qis, lawv feem ntau siv los ua qhov sib thooj sib xws ntawm cov neeg hlau hauv xov tooj kom pom qhov ze lossis cuam tshuam sai sai, uas yooj yim rau cov neeg hlau kom nres teeb meem thaum muaj xwm txheej ceev.
Slam Technology
Feem ntau ntawm kev lag luam-kev pabcuam kev lag luam neeg hlau txais yuav slam thev naus laus zis. Slam thev naus laus zis yog dab tsi? Hauv ntej, slam thev naus laus zis hais txog tag nrho cov txheej txheem ntawm kev ua haujlwm neeg hlau, kos duab thiab npaj txoj hauv kev hauv ib puag ncig tsis paub.
Slam (kev sib koom ua ke ib puag ncig thiab daim duab qhia chaw), txij li nws tau thov hauv 1988, feem ntau yog siv los kawm txog kev txawj ntse ntawm kev txav neeg hlau. Txog qhov tsis paub nyob ib puag ncig ib puag ncig, nruab nrog cov ntsuas tseem ceeb xws li lidar, slam thev naus laus zis tuaj yeem pab tus neeg hlau tsim daim ntawv qhia chaw ib puag ncig hauv tsev thiab pab tus neeg hlau taug kev ntawm nws tus kheej.
Teeb meem SLAM tuaj yeem piav qhia raws li: tus neeg hlau pib txav los ntawm qhov chaw tsis paub nyob hauv ib puag ncig tsis paub, nrhiav nws tus kheej raws li txoj haujlwm kwv yees thiab ntsuas cov ntaub ntawv, thiab tsim ib daim ntawv qhia ntxiv hauv tib lub sijhawm.
Kev ua raws li kev siv tshuab slam feem ntau suav nrog vSLAM, WiFi slam thiab lidar slam.
1. VSLAM (pom SLAM)
Nws hais txog kev taw qhia thiab tshawb nrhiav nrog lub koob yees duab tob xws li lub koob yees duab thiab Kinect hauv ib puag ncig sab hauv. Nws txoj haujlwm ua haujlwm yog yooj yim los nqa tawm kev kho qhov muag ntawm ib puag ncig ib puag ncig ntawm tus neeg hlau. Ua ntej tshaj, lub koob yees duab tau siv los sau cov ntaub ntawv duab, nyem cov ntaub ntawv khaws tseg, thiab tom qab ntawd muab nws rov qab rau hauv kev kawm ib puag ncig uas muaj cov neural network thiab cov txheej txheem kev txheeb cais, thiab tom qab ntawd cov kev kawm paub txuas txuas cov ntaub ntawv khaws cov duab nrog txoj haujlwm tiag ntawm neeg hlau, Ua kom tiav kev tswj hwm tus kheej thiab kev ua haujlwm ntawm tus neeg hlau.
Txawm li cas los xij, sab hauv vSLAM tseem nyob hauv theem kev tshawb fawb thiab nyob deb ntawm kev siv tau. Ntawm qhov one tes, tus lej ntawm kev suav yog loj heev, uas xav tau kev ua haujlwm siab ntawm cov txheej txheem neeg hlau; Ntawm qhov tod tes, cov duab qhia chaw tsim los ntawm vSLAM (feem ntau yog huab huab) tsis tuaj yeem siv rau txoj kev npaj neeg hlau, uas xav tau kev tshawb nrhiav ntxiv thiab tshawb fawb.
2．Wifi － SLAM
Nws hais txog kev siv ntau yam kev paub zoo hauv cov xov tooj ntse rau kev tso, suav nrog WiFi, GPS, gyroscope, ntsuas qhov ntsuas thiab ntsuas hluav taws xob, thiab kos daim duab qhia chaw sab hauv kom raug los ntawm cov ntaub ntawv tau txais los ntawm kev kawm tshuab, qauv paub thiab lwm yam algorithms. Tus muab kev pabcuam thev naus laus zis no tau txais los ntawm cov kua hauv xyoo 2013. Nws tsis paub tias Apple tau siv WiFi thev naus laus zis thev naus laus zis rau iPhone, yog li ntawd txhua tus neeg siv iPhone sib npaug nrog nqa cov neeg hlau me me. Tsis muaj qhov tsis ntseeg tias kev tso chaw kom raug yog tsis yog qhov ua tau zoo rau hauv daim duab qhia chaw, tab sis tseem ua rau txhua qhov chaw nyob (LBS) raug dua.
3 ．Lidar SLAM
Nws hais txog kev siv lub lidar ua lub ntsuas kom tau txais cov ntaub ntawv hauv daim ntawv qhia, kom cov neeg hlau tuaj yeem ua tiav qhov chaw sib koom ua ke thiab tsim daim ntawv qhia chaw. Raws li qhov thev naus laus zis nws tus kheej txhawj xeeb, nws tau dhau los ua neeg paub ntau xyoo tom qab ntawv pov thawj, tab sis qhov cuam tshuam ntawm lidar' tus nqi siab yuav tsum tau daws sai.
Google tsav tsheb tsis siv lub tshuab no. Lidar ntsia saum lub ru tsev los ntawm tuam txhab velodyne ntawm Tebchaws Meskas thiab muag rau ntau dua $ 70000. Lub hau no tuaj yeem tso tawm 64 kab teeb laser mus rau ib puag ncig thaum tig ntawm kev kub ceev. Thaum lub laser kov cov khoom ib puag ncig thiab rov qab los, nws tuaj yeem suav qhov deb ntawm lub cev tsheb thiab cov khoom ib puag ncig. Lub khoos phis tawj thev naus laus zis rub tawm daim duab qhia chaw 3D zoo raws li cov ntaub ntawv no, thiab tom qab ntawd ua ke nrog daim ntawv qhia kev daws teeb meem siab los tsim cov qauv ntaub ntawv sib txawv rau hauv lub tshuab computer. Lidar suav txog ib nrab ntawm tus nqi ntawm tag nrho lub tsheb, uas kuj tseem yog ib qho laj thawj uas yog vim li cas Google' cov tsheb tsis muaj neeg tsav tsheb tsis tuaj yeem tsim tau ntau.
Lidar muaj cov yam ntxwv ntawm kev coj ncaj ncees, uas tuaj yeem ua kom ntseeg tau qhov tseeb ntawm kev taw qhia thiab hloov pauv mus rau ib puag ncig sab hauv tsev. Txawm li cas los xij, lidar slam tsis tau ua tiav zoo hauv kev siv neeg hlau sab hauv tsev, vim tias tus nqi ntawm lidar kim heev.